MTE-devel

학교에서 그냥 일하면 재미가 없으니까 일하면서 글써보겠습니다 ㅎ아래 PDF를 참고했습니다.https://tianyusong.com/wp-content/uploads/2017/12/ur5_inverse_kinematics.pdfUR5 역기구학 코드 작성하기 이렇게 4가지 단계로 코드 작성해보겠습니다1. 정기구학 코드정기구학 코드는 역기구학 코드의 답이 맞나 확인할 수 있어야 하니까 필요합니다. 2. 역기구학 코드 역기구학 코드는 geometrical method로 계산된 수식 이용해서 짤 겁니다. analytical method라고도 합니다. 3. 솔루션 스페이스 정하기역기구학은 해(solution)가 유일하지 않습니다. 나온 해중에 어떤 해를 사용할 것인지 정해줘야해요4. 싱귤러리티 체크싱귤러리티는 특이..