MTE-devel

정기구학 코드를 모두 작성하셨다면 이제 역기구학 코드를 작성해봅시다.  가장 먼저 역기구학 코드의 입력에 알아봅시다. 역기구학의 코드는 4x4 행렬의 형태가 될 수도 있고 6x1 백터 꼴이 될 수 있습니다.  4x4 행렬이라면 아래 사진과 같은 정보를 가지고 있을 거에요 행렬안에 행렬과 벡터가 있는 notation입니다. R행렬은 3차원 회전행렬이고 P백터는 cartesian 좌표계 3차원 위치 백터입니다.  6x1 백터 꼴이라면 cartesian 좌표계 3차원 위치 백터와 RPY혹은 euler angle을 포함한 백터일 것입니다.  이제부터 입력으로 부터 역기구학을 하는 과정을 알아봅시다.입력은 4x4 행렬이라고 가정합니다.(백터 꼴 입력이라면 행렬로 변환하는 과정을 거쳐야 합니다.) 입력을 받은 이후..