MTE-devel

정기구학 코드를 모두 작성하셨다면 이제 역기구학 코드를 작성해봅시다.  가장 먼저 역기구학 코드의 입력에 알아봅시다. 역기구학의 코드는 4x4 행렬의 형태가 될 수도 있고 6x1 백터 꼴이 될 수 있습니다.  4x4 행렬이라면 아래 사진과 같은 정보를 가지고 있을 거에요 행렬안에 행렬과 벡터가 있는 notation입니다. R행렬은 3차원 회전행렬이고 P백터는 cartesian 좌표계 3차원 위치 백터입니다.  6x1 백터 꼴이라면 cartesian 좌표계 3차원 위치 백터와 RPY혹은 euler angle을 포함한 백터일 것입니다.  이제부터 입력으로 부터 역기구학을 하는 과정을 알아봅시다.입력은 4x4 행렬이라고 가정합니다.(백터 꼴 입력이라면 행렬로 변환하는 과정을 거쳐야 합니다.) 입력을 받은 이후..

주제: 공간지능 기술을 이용한 로봇 자율 이동연구실의 컨셉: “스마트 시티를 위한 로보틱스”소주제1: 로봇 내비게이션, 공간 AI 및 기계학습소주제2: 스마트 시티 응용-> 자율주행은 인더스트리가 많이 하고 있어서 학계에서는 활발하지 않음 소주제3: 환경로봇->  해파리 제거, 녹조제거 로봇 등을 개발했었지만 이부분도 활발하지 않음. 자율주행 핵심 요소 인식: 차량 및 보행자경로계획경로 추종 및 제어 맵생성 신호체계 인식자율주행 핵심 기술 1. 맵핑2. 모션제어3. 위치인식——————-사실상 맵핑 및 위치인식을 동시에 해야되는 경우 굉장히 많음 -> SLAM 기술 URL 연구실 보유 핵심 기술 Contrrol -> dreamWaQSLAM->UV-SLAMPLANNING ->TOSS: 동적물체제거 알고리즘동..

학교에서 그냥 일하면 재미가 없으니까 일하면서 글써보겠습니다 ㅎ아래 PDF를 참고했습니다.https://tianyusong.com/wp-content/uploads/2017/12/ur5_inverse_kinematics.pdfUR5 역기구학 코드 작성하기 이렇게 4가지 단계로 코드 작성해보겠습니다1. 정기구학 코드정기구학 코드는 역기구학 코드의 답이 맞나 확인할 수 있어야 하니까 필요합니다. 2. 역기구학 코드 역기구학 코드는 geometrical method로 계산된 수식 이용해서 짤 겁니다. analytical method라고도 합니다. 3. 솔루션 스페이스 정하기역기구학은 해(solution)가 유일하지 않습니다. 나온 해중에 어떤 해를 사용할 것인지 정해줘야해요4. 싱귤러리티 체크싱귤러리티는 특이..

1. 객체 충돌 감지 방법 소개2. eyeshot 소프트웨어를 활용한 충돌감지 데모 실행방법 오늘은 다음 목차에 대해 알아보겠습니다. 1. 객체 충돌 감지 방법 객체 충돌 감지 방법에은 아래와 같은 5가지 방법이 가장 대표적인데요. 오늘은 AABB, OBB를 자세히 알아보고 1.3, 1.4, 1.5은 댓글 남겨주시면 다음에 자세히 포스팅하도록 하겠습니다.  1.1 AABB1.2 OBB1.3 SDF1.4 GJK1.5 quadtree 1.1 AABB (Axially Aligned Bounding Box)AABB는 물체가 어떻게 정의 되어 있는지 상관없이 물체의 바운딩 박스를 좌표계 기준으로 생성하는 방식  1.2 OBB (Oriented Bounding Box)OBB는 물체의 방향에 따라서 물체의 바운딩 박..

윈도우 10버전 이상부터 WSL(Windows Subsystem for Linux)라고 실제로 윈도우안에 리눅스가 포함되어있다. WSL를 설치하면 Linux를 사용할 수 있다.먼저 Windows PowerShell을 찾아 실행시켜준다.다음 Windows powershell에 WSL 설치를 위한 명령어를 입력한다.  WSL를 설치가 완료되었다면 다음은 Microsoft의 appstore에서 리눅스를 원하는 버전으로 검색하여 다운받으면 된다. 아래링크를 들어가면 그 다음 사진과 같은 화면을 확인할 수 있다.https://apps.microsoft.com/search?query=Ubuntu+20.04.3+LTS&hl=en-us&gl=US 다운로드가 완료되었으면 우분투(Ubuntu) 앱을 실행시켜 계정이름과 패..