2 link robot MPC 경로계획 코드 실습해보기

https://github.com/28shambhavi/arm_mpc 

위의 페이지를 참고 했다. ROS noetic 환경

GitHub - 28shambhavi/arm_mpc: ROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic arm

catkin_init_workspace 명령어로 지정한 소스코드 디렉토리에 아래 명령어를 입력해 패키지를 다운로드 받는다. 

 git clone https://github.com/28shambhavi/arm_mpc.git

소스코드 디렉토리의 상위 폴더에서 빌드한다.

 

다음 아래 명령어로 패키지를 실행한다.

roscd arm_mpc/launch
roslaunch control_display.launch

처음엔 아래와 같은 오류가 확인되었고 읽어보면 controller_mpc.py와 tf_endEffector.py가 원한 문제로 인해 실행되지 않는다는 것이다.

아래 코드 처럼 입력하여 해결하였다. 

다시 아래 코드 블럭을 터미널에 입력하여 경로계획이 잘 되는 것을 확인할 수 있었다.

roscd arm_mpc/launch
roslaunch control_display.launch

코드를 수식적으로 분석해봐야 MPC가 어떻게 작동하는 지 알 수 있을것 같다. 

경로계획을 공부하는 사람들에게 예제 패키지로 좋은 것 같고 힘제어를 위한 예제를 찾는 나에게는 적절하지 않은 것 같다. 앞으로는 2link 로봇 패키지를 조금 더 찾아보거나 해당 패키지를 수정해볼 예정이다.