WSL-ROS 환경 설정

사실상 일반 리눅스 PC 환경 설정하는 거랑 똑같다.

윈도우 검색기 통해서 Ubuntu 20.04를 실행한다. (이전 세팅은 이전 글에 있음)

아래 명령어를 사용하여 ros를 위한 빌드 디렉토리를 만들어준다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

ls를 입력하여 보면 디렉토리가 생성된 것을 확인할 수 있다.

src가 빌드할 소스코드를 저장해놓을 목적으로 만든 디렉토리다. 아래와 같이 해당 디렉토리에 들어가서 

아래 명령어를 입력해 src가 소스코드가  있는 공간으로 저장을 한다.

catkin_init_workspace 

catkin_make는 일종의 빌드 명령어로 해당 명령어는 catkin_ws 디렉토리에서 실행해주면 된다.

빌드가 정상적으로 실행되었다면 아래와 같이 build, devel 디렉토리가 생성되는 것을 확인할 수 있다. 

gedit ~/.bashrc를 통해서 ros 사용을 간편하게 하기 위한 마지막 설정이 필요하다.

alias는 간편 단축어를 만드는 것이고 

source는 변경된 내용을 업데이트하고 export ROS_MASTER_URI는 ROS mater의 IP를 설정하는 것이다. 

한 개의 운영체제에서 실행되는 코드면 localhost로 사용해도 무방하며 다른 컴퓨터 혹은 로봇과 통신을 한다면 원하는 IP로 설정해줘야 한다.

alias gb='gedit ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

 

마지막으로 ROS 설정 확인을 위한 gazebo, rviz, tursim을 순서대로 확인한다. 

 

rviz는 roscore을 실행해줘야 켜진다.

turtlesim도 마찬가지로 roscore를 실행시켜줘야 한다.

키보드로 거북이를 움직일 수 있다.

이걸로 WSL-ROS 세팅은 마치도록 하겠다