MTE-devel

https://github.com/28shambhavi/arm_mpc 위의 페이지를 참고 했다. ROS noetic 환경 GitHub - 28shambhavi/arm_mpc: ROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic armROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic arm - 28shambhavi/arm_mpcgithub.comcatkin_init_workspace 명령어로 지정한 소스코드 디렉토리에 아래 명령어를 입력해 패키지를 다운로드 받는다.  git clone https://github.com..

사실상 일반 리눅스 PC 환경 설정하는 거랑 똑같다.윈도우 검색기 통해서 Ubuntu 20.04를 실행한다. (이전 세팅은 이전 글에 있음)아래 명령어를 사용하여 ros를 위한 빌드 디렉토리를 만들어준다.mkdir -p ~/catkin_ws/srcls를 입력하여 보면 디렉토리가 생성된 것을 확인할 수 있다.src가 빌드할 소스코드를 저장해놓을 목적으로 만든 디렉토리다. 아래와 같이 해당 디렉토리에 들어가서 아래 명령어를 입력해 src가 소스코드가  있는 공간으로 저장을 한다.catkin_init_workspace catkin_make는 일종의 빌드 명령어로 해당 명령어는 catkin_ws 디렉토리에서 실행해주면 된다.빌드가 정상적으로 실행되었다면 아래와 같이 build, devel 디렉토리가 생성되는 것..

아래에 있는 링크를 참고하여 진행하였다.https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu페이지에 있는 1.2, 1.3의 source.list, key 업데이트를 아래 사진과 같이 진행한다.sudo apt update를 입력하여 ros 기본 설치 진행 이후 필요에 따라 설치해준다.  Recommended 방향으로 업데이트 진행했다. 아래 명령어로 ROS를 설치할 수 있고 저장공간은 대략 8기가 정도 소모됨. 1.5에 따라서 터미널 입력1.6 실행, 여기는 글 안읽고 그대로 따라하기만 하면 돼서 터미널 창 생략이후 터미널에 gazebo 입력하면 가제보가 제대로 실행되는 것을 확인하였다. 이후 ROS 세부 설정에 관해 업로드 예정

PowerShell에 "wsl.exe --install Ubuntu"을 입력하면 가장 최신 버전이 설치됨.원하는 버전을 설치 하기위해 아래 사진과 같은 명령어 사용ros noetic 설치하기 위해 20.04 설치할 거라 아래 명령어로 설치아래와 같이 계정생성까지 완료하면 원하는 우분투 버전 설치 끝윈도우 검색을 통해 Ubuntu 검색하면 다음과 같은 앱을 확인할 수 있다.실행하면 대충 이런 모습

ROS gazebo에서 로봇 시뮬레이션을 힘기반으로 하기 위해서 조사를 해보았지만 아래 코드를 사용하는 것 말고는 어려웠다. https://github.com/gazebosim/gz-sim/tree/579013fe2841de68c0901192780ab8ee86cc9bb1 GitHub - gazebosim/gz-sim: Open source robotics simulator. The latest version of Gazebo.Open source robotics simulator. The latest version of Gazebo. - gazebosim/gz-simgithub.com사실 진학하려는 대학원 환경에 맞춰서 세팅을 하는 것이 좋다고 생각해서 MATLAB - ROS cosim을 연습해보려고 세..

WSL2로 ROS 환경 구성하기 위해 듀얼부트로 설치된 리눅스 환경 삭제 Bootice를 통해 삭제하였다. PROCESS MBR을 클릭하면 아래와 같이 화면이 뜨는데 보통은 current MBR type이 GRUB으로 뜬다고 하는데 나는 왜 Windows로 뜨는 지 모름(이것 때문에 망설이긴했는데 문제없었다.) UEFI의 Edit boot entries로 들어간다 Media file이 ubuntu에 위치에 있는 지 확인후 Del을 클릭하여 삭제한다. 우분투로 용량을 잡고 있는 디스크를 비운뒤 윈도우 볼륨에 합쳐주는 과정이 필요하다.이후 재부팅후 문제 없었음.

정기구학 코드를 모두 작성하셨다면 이제 역기구학 코드를 작성해봅시다.  가장 먼저 역기구학 코드의 입력에 알아봅시다. 역기구학의 코드는 4x4 행렬의 형태가 될 수도 있고 6x1 백터 꼴이 될 수 있습니다.  4x4 행렬이라면 아래 사진과 같은 정보를 가지고 있을 거에요 행렬안에 행렬과 벡터가 있는 notation입니다. R행렬은 3차원 회전행렬이고 P백터는 cartesian 좌표계 3차원 위치 백터입니다.  6x1 백터 꼴이라면 cartesian 좌표계 3차원 위치 백터와 RPY혹은 euler angle을 포함한 백터일 것입니다.  이제부터 입력으로 부터 역기구학을 하는 과정을 알아봅시다.입력은 4x4 행렬이라고 가정합니다.(백터 꼴 입력이라면 행렬로 변환하는 과정을 거쳐야 합니다.) 입력을 받은 이후..

학교에서 그냥 일하면 재미가 없으니까 일하면서 글써보겠습니다 ㅎ아래 PDF를 참고했습니다.https://tianyusong.com/wp-content/uploads/2017/12/ur5_inverse_kinematics.pdfUR5 역기구학 코드 작성하기 이렇게 4가지 단계로 코드 작성해보겠습니다1. 정기구학 코드정기구학 코드는 역기구학 코드의 답이 맞나 확인할 수 있어야 하니까 필요합니다. 2. 역기구학 코드 역기구학 코드는 geometrical method로 계산된 수식 이용해서 짤 겁니다. analytical method라고도 합니다. 3. 솔루션 스페이스 정하기역기구학은 해(solution)가 유일하지 않습니다. 나온 해중에 어떤 해를 사용할 것인지 정해줘야해요4. 싱귤러리티 체크싱귤러리티는 특이..

1. 객체 충돌 감지 방법 소개2. eyeshot 소프트웨어를 활용한 충돌감지 데모 실행방법 오늘은 다음 목차에 대해 알아보겠습니다. 1. 객체 충돌 감지 방법 객체 충돌 감지 방법에은 아래와 같은 5가지 방법이 가장 대표적인데요. 오늘은 AABB, OBB를 자세히 알아보고 1.3, 1.4, 1.5은 댓글 남겨주시면 다음에 자세히 포스팅하도록 하겠습니다.  1.1 AABB1.2 OBB1.3 SDF1.4 GJK1.5 quadtree 1.1 AABB (Axially Aligned Bounding Box)AABB는 물체가 어떻게 정의 되어 있는지 상관없이 물체의 바운딩 박스를 좌표계 기준으로 생성하는 방식  1.2 OBB (Oriented Bounding Box)OBB는 물체의 방향에 따라서 물체의 바운딩 박..

윈도우 10버전 이상부터 WSL(Windows Subsystem for Linux)라고 실제로 윈도우안에 리눅스가 포함되어있다. WSL를 설치하면 Linux를 사용할 수 있다.먼저 Windows PowerShell을 찾아 실행시켜준다.다음 Windows powershell에 WSL 설치를 위한 명령어를 입력한다.  WSL를 설치가 완료되었다면 다음은 Microsoft의 appstore에서 리눅스를 원하는 버전으로 검색하여 다운받으면 된다. 아래링크를 들어가면 그 다음 사진과 같은 화면을 확인할 수 있다.https://apps.microsoft.com/search?query=Ubuntu+20.04.3+LTS&hl=en-us&gl=US 다운로드가 완료되었으면 우분투(Ubuntu) 앱을 실행시켜 계정이름과 패..