MTE-devel

https://github.com/28shambhavi/arm_mpc 위의 페이지를 참고 했다. ROS noetic 환경 GitHub - 28shambhavi/arm_mpc: ROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic armROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic arm - 28shambhavi/arm_mpcgithub.comcatkin_init_workspace 명령어로 지정한 소스코드 디렉토리에 아래 명령어를 입력해 패키지를 다운로드 받는다.  git clone https://github.com..

사실상 일반 리눅스 PC 환경 설정하는 거랑 똑같다.윈도우 검색기 통해서 Ubuntu 20.04를 실행한다. (이전 세팅은 이전 글에 있음)아래 명령어를 사용하여 ros를 위한 빌드 디렉토리를 만들어준다.mkdir -p ~/catkin_ws/srcls를 입력하여 보면 디렉토리가 생성된 것을 확인할 수 있다.src가 빌드할 소스코드를 저장해놓을 목적으로 만든 디렉토리다. 아래와 같이 해당 디렉토리에 들어가서 아래 명령어를 입력해 src가 소스코드가  있는 공간으로 저장을 한다.catkin_init_workspace catkin_make는 일종의 빌드 명령어로 해당 명령어는 catkin_ws 디렉토리에서 실행해주면 된다.빌드가 정상적으로 실행되었다면 아래와 같이 build, devel 디렉토리가 생성되는 것..

아래에 있는 링크를 참고하여 진행하였다.https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu페이지에 있는 1.2, 1.3의 source.list, key 업데이트를 아래 사진과 같이 진행한다.sudo apt update를 입력하여 ros 기본 설치 진행 이후 필요에 따라 설치해준다.  Recommended 방향으로 업데이트 진행했다. 아래 명령어로 ROS를 설치할 수 있고 저장공간은 대략 8기가 정도 소모됨. 1.5에 따라서 터미널 입력1.6 실행, 여기는 글 안읽고 그대로 따라하기만 하면 돼서 터미널 창 생략이후 터미널에 gazebo 입력하면 가제보가 제대로 실행되는 것을 확인하였다. 이후 ROS 세부 설정에 관해 업로드 예정

PowerShell에 "wsl.exe --install Ubuntu"을 입력하면 가장 최신 버전이 설치됨.원하는 버전을 설치 하기위해 아래 사진과 같은 명령어 사용ros noetic 설치하기 위해 20.04 설치할 거라 아래 명령어로 설치아래와 같이 계정생성까지 완료하면 원하는 우분투 버전 설치 끝윈도우 검색을 통해 Ubuntu 검색하면 다음과 같은 앱을 확인할 수 있다.실행하면 대충 이런 모습

ROS gazebo에서 로봇 시뮬레이션을 힘기반으로 하기 위해서 조사를 해보았지만 아래 코드를 사용하는 것 말고는 어려웠다. https://github.com/gazebosim/gz-sim/tree/579013fe2841de68c0901192780ab8ee86cc9bb1 GitHub - gazebosim/gz-sim: Open source robotics simulator. The latest version of Gazebo.Open source robotics simulator. The latest version of Gazebo. - gazebosim/gz-simgithub.com사실 진학하려는 대학원 환경에 맞춰서 세팅을 하는 것이 좋다고 생각해서 MATLAB - ROS cosim을 연습해보려고 세..

WSL2로 ROS 환경 구성하기 위해 듀얼부트로 설치된 리눅스 환경 삭제 Bootice를 통해 삭제하였다. PROCESS MBR을 클릭하면 아래와 같이 화면이 뜨는데 보통은 current MBR type이 GRUB으로 뜬다고 하는데 나는 왜 Windows로 뜨는 지 모름(이것 때문에 망설이긴했는데 문제없었다.) UEFI의 Edit boot entries로 들어간다 Media file이 ubuntu에 위치에 있는 지 확인후 Del을 클릭하여 삭제한다. 우분투로 용량을 잡고 있는 디스크를 비운뒤 윈도우 볼륨에 합쳐주는 과정이 필요하다.이후 재부팅후 문제 없었음.