MTE-devel

https://github.com/28shambhavi/arm_mpc 위의 페이지를 참고 했다. ROS noetic 환경 GitHub - 28shambhavi/arm_mpc: ROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic armROS package for simulation of model predictive control of a dynamic 2 DOF robotic arm - 28shambhavi/arm_mpcgithub.comcatkin_init_workspace 명령어로 지정한 소스코드 디렉토리에 아래 명령어를 입력해 패키지를 다운로드 받는다.  git clone https://github.com..

사실상 일반 리눅스 PC 환경 설정하는 거랑 똑같다.윈도우 검색기 통해서 Ubuntu 20.04를 실행한다. (이전 세팅은 이전 글에 있음)아래 명령어를 사용하여 ros를 위한 빌드 디렉토리를 만들어준다.mkdir -p ~/catkin_ws/srcls를 입력하여 보면 디렉토리가 생성된 것을 확인할 수 있다.src가 빌드할 소스코드를 저장해놓을 목적으로 만든 디렉토리다. 아래와 같이 해당 디렉토리에 들어가서 아래 명령어를 입력해 src가 소스코드가  있는 공간으로 저장을 한다.catkin_init_workspace catkin_make는 일종의 빌드 명령어로 해당 명령어는 catkin_ws 디렉토리에서 실행해주면 된다.빌드가 정상적으로 실행되었다면 아래와 같이 build, devel 디렉토리가 생성되는 것..

아래에 있는 링크를 참고하여 진행하였다.https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu페이지에 있는 1.2, 1.3의 source.list, key 업데이트를 아래 사진과 같이 진행한다.sudo apt update를 입력하여 ros 기본 설치 진행 이후 필요에 따라 설치해준다.  Recommended 방향으로 업데이트 진행했다. 아래 명령어로 ROS를 설치할 수 있고 저장공간은 대략 8기가 정도 소모됨. 1.5에 따라서 터미널 입력1.6 실행, 여기는 글 안읽고 그대로 따라하기만 하면 돼서 터미널 창 생략이후 터미널에 gazebo 입력하면 가제보가 제대로 실행되는 것을 확인하였다. 이후 ROS 세부 설정에 관해 업로드 예정